על פי האגדה, רומא נוסדה ב-21 באפריל 753 לפנה"ס על ידי רומולוס, שהיה אחד משני תאומים שננטשו וגודלו על ידי זאבה. רומולוס הקים מחנה על גבעות פאלאטין ואוונטין, שם כבר היה יישוב קטן של שבטים לטינים. הוא הרג את אחיו רמוס במאבק על השליטה וקרא ליישוב החדש רומא על שמו.
תקופת המלוכה ברומא נמשכה כ-244 שנים על פי המסורת, בין 753 ל-509 לפנה"ס. בתקופה זו שלטו 7 מלכים: רומולוס שייסד את העיר, נומה פומפיליוס שכונן מוסדות שלטון, טולוס הוסטיליוס שכבש ערים שכנות, אנקוס מרקיוס שבנה את הגשר הראשון מעל נהר הטיבר, לוקיוס טארקוויניוס פריסקוס שהקים ביצורים ומקדשים, סרויוס טוליוס שכבש שטחים נרחבים, והמלך האחרון טארקוויניוס סופרבוס שהודח בהפיכה.
בתחילת תקופת הרפובליקה התאפיינה רומא במאבקי כוח בין האצולה הפטריקית לבין מעמד הפלבאים. בהדרגה קמו מוסדות רפובליקניים כמו הסנאט, משרת הקונסול ואסיפות העם. נחקק חוק 12 הלוחות שהגן על זכויות הפלבאים. במאה ה-4 לפנה"ס התמודדה רומא עם פלישות הגאלים בהנהגת ברננו וכן עם המלחמות הסאמיטיות מול ערי המדינה היווניות.
המלחמות הפוניות במאות ה-3 וה-2 לפנה"ס סימנו את עלייתה של רומא ככוח אזורי דומיננטי במרכז איטליה ובים התיכון. רומא ניצחה את קרתגו במלחמות והשתלטה על חצי האי האפניני, סיציליה וסרדיניה. המצביאים הבולטים היו פובליוס קורנליוס סקיפיו אפריקנוס שניצח את חניבעל ומרקוס פורקיוס קאטו שכבש את סיציליה.
המאה ה-1 לפנה"ס אופיינה במלחמות האזרחיות ובמאבקי הכוח שהובילו לקריסת הרפובליקה. המצביאים הבולטים היו גאיוס מריוס, סולה, יוליוס קיסר ומרקוס אנטוניוס. אוקטביוס ניצח את אנטוניוס וקלאופטרה בקרב אקטיום ב-31 לפנה"ס וביסס את שלטונו.
אוקטביוס, שכונה אוגוסטוס קיסר, ייסד את הקיסרות הרומית ב-27 לפנה"ס. הוא שלט 45 שנים עד מותו ב-14 לספירה והנהיג תקופת שגשוג ושקט יחסי הידועה כפאקס רומאנה. אוגוסטוס ביצע רפורמות מנהליות וכלכליות, הרחיב את האימפריה ופיאר את בירתה רומא במבנים מרשימים כמו הפורום, הפנתיאון והקולוסיאום.
התקופה הקיסרית נמשכה עד שנת 476 לספירה. אחרי אוגוסטוס בלטו הקיסרים טראיאנוס שכבש את מסופוטמיה, קונסטנטינוס שהפך את הנצרות לדת האימפריה, והקיסר האחרון רומולוס אוגוסטולוס. החל מהמאה ה-3 החלה דעיכה של האימפריה עם משברים כלכליים ומלחמות אזרחים. גברו פלישות הברברים כמו הויזיגותים בהנהגת אלריק שבזזו את רומא ב-410 והוונדלים ב-455.
בשנת 476 הודח רומולוס אוגוסטולוס על ידי המצביא הגרמאני אודואקר, וסימן את נפילת האימפריה הרומית המערבית. רומא המשיכה להתקיים תחת שלטון האימפריה הביזנטית. בימי הביניים איבדה רומא מחשיבותה והפכה לעיר קטנה ומוזנחת שמנתה כמה עשרות אלפי תושבים בלבד. חלק מהמבנים העתיקים נהרסו והפורום הפך לשדות מרעה.
רק ברנסאנס החלה התחדשות העיר החל מהמאה ה-15. האפיפיורים חזרו לרומא מאביניון ופיארו אותה במבני אמנות חדשים. רומא שבה למעמד של מרכז תרבות ויצירה חשוב. כיום מהווה רומא את בירת איטליה המודרנית, אך עדיין שומרת על עדויות רבות להיסטוריה העשירה והמפוארת שלה כבירת האימפריה הרומית בעת העתיקה.
